1919 m. birželio 27 d. Šaulių sąjunga buvo įkurta Kaune kaip Lietuvos sporto sąjungos padalinys. 1919 m. rugsėjo 15 d. Krašto apsaugos ministerija patvirtino organizacijos įstatus ir Lietuvos šaulių sąjunga tapo savarankiška organizacija.
LŠS ideologiją kūrė Matas Šalčius ir Vladas Putvinskis-Pūtvis, tapęs pirmuoju organizacijos vadu.
Šiandien Lietuvos šaulių sąjunga yra valstybės remiama savanoriška, pilietinės savigynos visuomenės organizacija, stiprinanti valstybės gynybinę galią, ugdanti pilietiškumą ir tautinį sąmoningumą, plėtojanti valstybės gynybos švietėjišką veiklą, teikianti pagalbą policijai ir civilinei saugai. Tai unikali, analogų neturinti organizacija, nes LŠS vienija valstybės gynybai ir gyvenimui neabejingus asmenis. Šauliai veikia pagal LR Seimo priimtą atskirą organizacijos įstatymą ir statutą. Nepaisant tiesiogiai iš valstybės institucijų skiriamų užduočių, LŠS yra laisvų, savo laiką Tėvynės gynybai ir stiprinimui skiriančių žmonių organizacija.
Kiekvienas Lietuvos pilietis savanoriškai gali tapti organizacijos nariu ir save realizuoti veikdamas karybos, sporto ir kultūros srityse. Šauliškoms idėjoms visoje Lietuvoje šiandien neabejingi apie 14 tūkst. piliečių nuo 11 metų amžiaus.